\chapter{外部轴配置}
外部轴配置所涉及的相关概念见“控制器面板”一章。

\section{导轨移动机器人的配置}

配置机器人由导轨移动的步骤包括布局配置和控制器配置两部分。

把机器人安装到装载坐标系时会自动完成控制器配置。用户可以修改控制器配置。

\subsection{布局配置}

\begin{enumerate}
    \item 导入机器人。
    \item 导入要作为外部轴的设备。
    \item 使用机器人的右键菜单“安装”，将机器人安装到设备的一个装载坐标系(Mounting frame)上。
\end{enumerate}

此时，机器人的基坐标系移动到设备坐标系的位置上。机器人控制器的任务坐标系保持原位置不变。
如果想让任务坐标系也移动到设备坐标系处，需要在控制器树中通过控制器节点的右键菜单修改任务坐标系的位置。

\subsection{修改控制器配置}

切换到控制器选项卡面板。找到左侧控制器树中的相应的控制器节点。找到自动生成的外部轴机械单元。

\begin{enumerate}
    \item 使用机械单元右键菜单“编辑机械单元”修改机械单元配置。用户可以修改机械单元的名称和关节对应的
    逻辑轴序号。
    \item 自动创建的机械单元会被设置为激活状态，并且不能修改。
\end{enumerate}

\section{由外部轴移动的工件数据的配置}

\subsection{布局配置}

\begin{enumerate}
    \item 导入机器人。
    \item 导入要作为外部轴的设备。
    \item 导入工件对象。
    \item 将工件对象安装到外部轴设备的一个设备坐标系上。
\end{enumerate}

此时工件将随外部轴设备移动。

\subsection{控制器配置}

切换到控制器选项卡面板。找到左侧控制器树中的相应的控制器节点。

\begin{enumerate}
    \item 使用机械单元右键菜单“创建机械单元”为设备创建一个机械单元。用户在此设置机械单元的名称，
      机械单元使用的设备和设备坐标系，关节对应到的逻辑轴序号。
    \item 使用机器人的任务所对应的机械单元组的右键菜单“添加机械单元”，将上面创建的外部轴机械单元添加至
      机械单元组中，使该控制器任务能够控制外部轴的运动。机械单元组中所有外部轴机械单元的关节数量不能大于
      6个，并且关节的逻辑轴序号不能重复。
    \item 当把机械单元添加至机械单元组时，如果该组中除了导轨对应的机械单元外没有其他已激活的机械单
    元，则新添加的机械单元将被设置为激活状态；否则将设置为非激活状态。在把机械单元设置为激活状态时，
    除导轨对应的机械单元外的其他机械单元将被设置为非激活状态。
    
\end{enumerate}

\subsection{工件数据的创建}

创建工件数据.
\begin{enumerate}
    \item 将“工件数据的用户坐标系由uframe属性定义”设置为false.
    \item 选择用户坐标系由上面创建的机械单元移动。
    \item 忽略User Frame的设置，此时User Frame位于机械单元使用的外部轴坐标系处。
    \item 定义Object Frame, Object Frame相对于外部轴设备坐标系定义。
\end{enumerate}
